奔牛之得名，据宋咸淳《毗陵志》引《舆地志))记载：“汉时，有金牛出山东石池，到曲阿 (今丹阳)，入栅断其道，牛因骤奔，故名。”又引《四蕃志》记载说：“万策湖中有铜牛，人逐之，上东山入土窟，走至此栅，今栅口及堰皆以此号。”宋以后，明、清各志记载均循此说。然而，金牛、铜牛都是神话传说，奔牛地名之真实由来，实难考证。若按汉时得名推算至今，奔牛已有2100余年的历史。
        古代奔牛是水路要冲，称为奔牛堰。因人们怀念金牛，于是在镇西运河南筑台纪念，故历来奔牛别号金牛，金牛台，金牛里。据《明统一志》记载：南朝齐高帝萧道成和大臣萧顺之共登金牛台，但见田野一片白骨横道的凄凉景色，萧道成说：“父王以来，千五百年矣，当复有掩此者乎?”凛然色动，似乎感慨万千。自宋朝以后，已统称奔牛。北宋元佑年间，诗人苏东坡过常州赴杭时，见奔牛闸已废，六月无水。他在《次韵答贾耘老》诗中，曾有“东来六月井无水，卧看古堰横奔牛”的感叹。元末明初，常州著名教育家谢子兰归乡隐居，有《登金牛台》诗：
          六龙城西吕城东，谁作高台沚水中。
          奔牛古堰卧雨虹，野有蔓草牛无踪。
         奔牛自唐垂拱二年 (公元686年)划晋陵西三十六乡置武进以来，一直是安善西乡(简称安西乡)的一个重要集镇。宋时奔牛建坊，列为武进县四大重镇(奔牛，万岁、青城、横林)之一。明代改坊叫厢，至明末清初时，仍系武进县三大重镇(奔牛、阜通、横林)之一。清道光七年（公元1827年）建置奔牛镇。
至1949年4月武进解放，奔牛单独建镇，成为武进县唯一的县属镇。此后至1984年，奔牛镇虽历经多次行政建制变动，但一直是县属三大镇之一。自1985年3月至1999年11月，奔牛乡和九里乡先后与奔牛镇合并，奔牛镇名称不变。